针对脑损伤后引起的瘫痪患者，结合临床康复医学进行开发的上肢康复机器人，用于智能化康复，提高康复效果。本课题解决了上肢外骨骼机器人存在的运动兼容性、工作空间限制、机械系统奇点、重量较重、不适和错位、不能完全替代患者关节运动功能，对患者自身运动能力有一定要求等一系列难题。

上肢康复外骨骼机器人穿戴结果

上肢单侧外骨骼机器人运动部件总重量约1.8Kg，控制箱重量约4.5Kg，电池重量约2.5Kg。主要实现肩关节运动及参数：外展90°、前屈75°、内旋与外旋自由；肘关节屈伸运动参数：0-100°。